शिवाजी राजे भोंसले अपने पुत्र के साथ आगरा गए थे, जहां औरंगज़ेब ने उनका अपमान किया। शिवाजी पालकी ढोने वाले के वेश में वहां से भाग निकले। औरंगज़ेब ने उन्हें राजा की उपाधि और बरार की जागीर प्रदान की। शिवाजी ने भागने के दौरान मिठाई की टोकरी में छिपकर बचाव किया और बाद में एक शक्तिशाली मराठा नौसेना स्थापित की। 1674 में उनका छत्रपति के रूप में राज्याभिषेक हुआ, जिससे उन्होंने मुगल शासन से स्वतंत्रता और संप्रभुता प्राप्त की।
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